Video

Soft Tissue Robotics - Lösungskonzept zur Handhabung biegeschaffer Bauteile

Dauer: 7:15 | © Universität Stuttgart, ISW | Quelle: YouTube

Die Handhabung biegeschlaffer Bauteile stellt für Robotersysteme eine wesentliche Herausforderung dar. Problematisch sind hierbei insbesondere die großen Verformungen, die biegeschlaffe Bauteile, wie beispielsweise Kabel, Schläuche oder Dichtungen, bereits bei geringen Kräften aufweisen. Hierdurch verformen sich die Objekte während der Manipulation bereits durch ihr Eigengewicht, geringe Kontaktkräfte mit der Umgebung oder der Interaktion mit dem Roboter. Allgemeine Lösungen zur Automatisierung von Handhabungsaufgaben die biegeschlaffes Materialverhalten berücksichtigen und flexibel auf die auftretenden Deformationen reagieren können existieren heute nicht. Im Rahmen des Graduiertenkollegs Soft Tissue Robotics wurde ein Ansatz entwickelt, der das Deformationsverhalten biegeschlaffer Objekte über ein Simulationsmodell abbildet. Die im Modell hinterlegten kinematischen und dynamischen Zusammenhänge lassen sich zur Automatisierung von Handhabungsaufgaben nutzen, indem die Manipulation als geschlossener Regelkreis betrachtet wird. Das Konzept wurde in Form einer einfachen Demonstratorapplikation umgesetzt. Weitere Forschungsbemühungen liegen darin das Potential des Ansatzes auch für komplexe Handhabungsaufgaben nutzbar zu machen.

Physics Engine: DART - dartsim.github.io
Audio: New Town von Frametraxx
GEMA-freie Musik von www.frametraxx.de


April 2021

März 2021

Februar 2021

Januar 2021

November 2020

Oktober 2020

September 2020

August 2020

Juni 2020

Mai 2020

März 2020

Februar 2020

Januar 2020

Dezember 2019

November 2019

Oktober 2019

September 2019

Juni 2019

Februar 2019

Dezember 2018

November 2018

Oktober 2018

Juli 2018

Juni 2018

Mai 2018

März 2018

Februar 2018

Januar 2018

Dezember 2017

Oktober 2017

August 2017

Mai 2017

März 2017

Februar 2017

Dezember 2016

November 2016

Mai 2016

April 2016

März 2016

November 2015

September 2015

Juli 2015

Juni 2015

Mai 2015

April 2015

März 2015

Januar 2015

September 2012

August 2012

Juni 2012

Februar 2012

Zum Seitenanfang