Projektförderung
Hintergrund
Industrieroboter bieten gegenüber konventionellen Werkzeugmaschinen signifikante Vorteile in Bezug auf das Verhältnis von Arbeitsraum zu Investitionskosten und einer höheren Flexibilität aufgrund der höheren Anzahl an Freiheitsgraden. Bis heute werden Industrieroboter jedoch nur in begrenztem Umfang für Anwendungen mit hohen Anforderungen an die Bahngenauigkeit eingesetzt, da deren Genauigkeit im Vergleich zu einer Werkzeugmaschine deutlich geringer ist.
Problemstellung
Um neue Anwendungsbereiche von Industrierobotern zu erschließen, muss deren dynamische Bahngenauigkeit gesteigert werden. Neben der hysteresebehafteten Charakteristik der Robotergelenke entfällt ein relevanter Fehleranteil auf die in den Robotergetrieben auftretenden kinematischen Übertragungsfehler. Um diese kinematischen Übertragungsfehler modellbasiert kompensieren zu können, müssen alle Einflussfaktoren (z. B. Last, Temperatur, ...) bekannt sein. Der entwickelte Kompensationsansatz soll ohne zusätzliche Sensorik auskommen, weshalb ein Temperaturbeobachter integriert werden soll.
Zielsetzung/Ergebnisse
Im Rahmen des Forschungsvorhabens soll eine neuartige Kompensationsmethode basierend auf physikalisch-motivierten und Machine-Learning-basierten Modellen entworfen werden, um die Bahngenauigkeit von Industrierobotern zu verbessern. Die Identifikation der kinematischen Übertragungsfehler und die experimentelle Validierung der Kompensationsmethode erfolgt mit einem Getriebeprüfstand.
Ihr Ansprechpartner
Christian Bauer
M.Sc.Wissenschaftlicher Mitarbeiter "Antriebssysteme und -regelung"