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Seilroboter mit endloser Rotationsachse (Endless-Z)

Dauer: 4:43 | © Universität Stuttgart, ISW | Quelle: YouTube

Am ISW der Universität Stuttgart werden Seilrobotersysteme erforscht, so auch ein Seilroboter mit endloser Rotationsachse. Durch die Verwendung von Seilen als antreibende Elemente ergeben sich neue Anwendungsmöglichkeiten, insbesondere für erweiterte Handlingaufgaben. Bei konventionellen Seilrobotern ist die Rotationsfähigkeit der Plattform auf maximal plus/minus 45 Grad um die jeweiligen Raumachsen beschränkt und hängt zusätzlich von der angefahrenen Position im Arbeitsraum ab. Diese Eigenschaften beschränken die Anwendungsgebiete für konventionelle Seilroboter. Um die Rotationsfähigkeit zu erhöhen, können Seilroboter mit zusätzlicher Aktorik ergänzt werden, jedoch muss die erweiterte Rotationsfähigkeit mit zusätzlichem Gewicht und einer Medienzuführung auf Kosten des Arbeitsraums erkauft werden. Zudem verringert sich die Nutzlast sowie die maximal erreichbare Dynamik des Seilroboters. Um diese Nachteile zu vermeiden, wird im Forschungsprojekt „Endless-Z“ ein neuartiges Konzept untersucht, welches die zusätzliche Aktorik durch den Einsatz von weiteren Seilen vermeidet. Ein möglicher Entwurf ist es, die Roboterplattform durch eine Kurbelwellengeometrie zu ersetzen. Hierbei müssen die zusätzlichen Freiheitsgrade durch die hinzugefügten Rotationsgelenke in der kinematischen Beschreibung berücksichtigt werden.

Weitere Informationen: https://www.isw.uni-stuttgart.de/fors...https://cable-robot.science/organizat...​ Gefördert durch die Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG) – Projektnummer 358142701 Audio: New Town von Frametraxx GEMA-freie Musik von www.frametraxx.de


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