Im Praxistest kann der Roboterarm die Objektdynamik des transportierten Kabels durch ein vorausberechnetes Modell exakt ausregeln.

Modellbasierte Regelung

15. Dezember 2021

Eine Forschungsgruppe des ISW der Universität Stuttgart arbeitet an Modellen, die bei der Berechnung von Robotersteuerungsabläufen und -trajektorien auch die Objektdynamik berücksichtigt.

Validiert wurde der Ansatz am ISW mit dem Roboter Panda vom Hersteller Franka Emika anhand einer Kreisbewegung. Zielstellung war es, ein deformierbares Kabel entlang einer Kreisbahn zu bewegen und hierbei die Objektdynamik so zu berücksichtigen, dass das lose Ende einen Kreis mit definiertem Durchmesser beschreibt. Während ohne die berücksichtigte Dynamik die Bahn des losen Endes sehr bald von der Zieltrajektorie divergiert, konnte durch die Berücksichtigung der Objektdynamik im Regelgesetz die Trajektorienvorgabe auf der Kreisbahn stabilisiert werden.

Dieses Beispiel zur Validierung des Ansatzes soll in zukünftigen Forschungsarbeiten auf industrielle Anwendung übertragen werden. Anwendungsgebiete liegen beispielsweise im Bereich der automatisierten Montage im Schaltschrank- oder Automobilbau. Hier herrscht heutzutage zwar bereits ein sehr hohes Maß an Automatisierung, die Verkabelung von Einzelkabeln und Kabelbäumen erfolgt jedoch noch weitgehend manuell.

Der gesamte Artikel nachzulesen unter https://www.industrial-production.de

Kontakt

Manuel Zürn; Markus Wnuk; Christoph Hinze; Dr.-Ing. Armin Lechler; Prof. Dr.-Ing. Alexander Verl


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