Thema

Titel: Virtuelle Inbetriebnahme des Vision-basierten „Griffs in die Kiste“
Typ:
  • Studienarbeit
  • Bachelorarbeit
  • Diplomarbeit
  • Masterarbeit
Betreuer:
Status: offen

Aufgabe

Der „Griff in die Kiste“ gilt als Königsdisziplin innerhalb der Robotik. Am Fraunhofer IPA wurde eine Roboterzelle entwickelt, die den Griff in die Kiste beherrscht und bereits bei mehreren Industriekunden im Einsatz ist.

Der Industrie-Roboter innerhalb der Roboterzelle wird mittels visuellen Feedbacks optischer Sensoren gesteuert. Die Greif-Software erfasst mit der Sensorik die Stückgut-Anordnung in der Kiste und berechnet daraus die benötigten Greif-Trajektorien zur Ansteuerung des Roboters.

Um die Greif-Software weiter optimieren zu können, soll ein virtuelles Modell der Roboterzelle entwickelt werden. Das zu entwickelnde Simulationsmodell soll die Kinematik des Roboterarms, die Kiste mit den darin enthaltenen Werkstücken und die optischen Sensordaten simulieren können um eine virtuelle Entnahme durch die Greif-Software zu  ermöglichen. Ziel ist es, mit Hilfe der virtuellen Roboterzelle die Greif-Software in weiteren Forschungsarbeiten direkt am Arbeitsplatz ohne den realen Aufbau und gefahrlos optimieren zu können.

Am ISW wurde ein Simulationstool zur virtuellen Inbetriebnahme von Werkzeugmaschinen entwickelt, das in dieser Arbeit zum Einsatz kommen soll. Das Füllen der Kiste, das Verhalten der Werkstücke bei der Entnahme sowie die optischen Sensordaten sollen durch das zu entwickelnde Simulationsmodell realitätsnah berechnet werden, um die Greif-Software virtuell in Betrieb nehmen zu können.

Nach einer Einarbeitungsphase zum Thema „Griff in die Kiste“ am Fraunhofer IPA sowie in das Thema der „Virtuellen Inbetriebnahme“ am ISW folgt eine Analyse der vom Simulationsmodell zu erfüllenden Simulationsanforderungen. In der Realisierungsphase soll das Simulationsmodell entwickelt und realisiert werden.

Die Betreuung der Arbeit wird sowohl am Fraunhofer IPA als auch am ISW erfolgen. Die Arbeit vermittelt daher spannende Einblicke in aktuelle innovative Forschungsarbeiten im Bereich der Produktionstechnik, der Automatisierung und der Steuerungstechnik an den beiden Forschungsinstituten.

Anforderung

  • Gute Programmierkenntnisse (C/C++)
  • Interesse an Simulationstechnik und Steuerungstechnik
  • Selbständiges Arbeiten und Eigeninitiative