Thema

Titel: Arbeitsraumuntersuchung eines parallelen Seilroboters
Typ:
  • Masterarbeit
  • Studienarbeit
  • Bachelorarbeit
Betreuer:
Status: offen

Hintergrund

  • Konventionelle Kinematiken können im Bezug auf den Arbeitsraum nicht frei skalierbar ausgeführt werden. Hier eröffnen Seilroboter neue Freiheiten.
  • An einem Forschungsdemonstrator des ISWs für 3D-Druck mit Seilrobotern, erfolgt die Führung der Plattform (3D-Druckkopf) über vier gekoppelte Seilpaare.

Die Plattform wird über gekoppelte Seilpaare durch Antriebsmotoren bewegt. Die Seile werden über Umlenkrollen geführt und auf den Winden aufgewickelt.

Problemstellung

Um Kippbewegungen des Druckkopfes zu vermeiden, wurden die Zugseile jeweils paarweise an den Seiten der Plattform befestigt. Über Umlenkrollen werden die Seile zu der entsprechenden Motorwelle geführt. Mit der beschriebenen Seilkonfiguration und der geometrischen Struktur des Druckkopfes, ergibt sich für den Drucker ein definiertes Raumvolumen als möglichen Arbeitsbereich. In dieser Arbeit sollen die Einflüsse der geometrischen Randbedingungen auf den Arbeitsraum des Roboters untersucht werden. Ziel ist es, eine Strategie für die Vergrößerung des maximal möglichen Druckbereiches abzuleiten.

Aufgabe

  • Untersuchung des Einflusses unterschiedlicher Konfigurationsvariablen
  • Festlegung eines Kriteriums um die Qualität des Arbeitsraums zu charakterisieren.
  • Ableiten von verschiedenen Maßnahmen für die Arbeitsraumoptimierung des 3D-Druckers

Anforderung

  • Programmierkenntnisse (Matlab)
  • Eigenständige Arbeitsweise
  • Spaß an theoretischen Arbeiten
  • Latex-Kenntnisse wünschenswert

Kenntnisgewinn

  • Vertiefung der Matlab-Kenntnisse
  • Einblick in die Eigenschaften und Gestaltung paralleler Seilroboter
  • Wissenschaftliches Arbeiten