SmartFTF

Entwicklung einer adaptiven Bahnplanung zur Berücksichtigung und Umfahrung von statischen und erstmals dynamischen Objekten/Hindernissen

Projektförderung

Hintergrund

Fahrerlose Transportfahrzeuge: operieren auf dem Boden, werden berührungslos durch ein Leitsystem gesteuert, übernehmen Transportaufgaben.

Vielfältige Einsatzgebiete, z.B. Warenhäuser, Fertigung.

Fahrerlose Transportfahrzeuge (FTF) sind Förderzeuge, die auf dem Boden operieren und berührungslos durch ein Leitsystem gesteuert werden. Sie übernehmen Transportaufgaben in vielfältigen Einsatzbereichen, z.B. in der Fertigung oder in Lagersystemen.

Aus Sicherheitsgründen scannen FTF jederzeit ihre Umgebung und führen einen Nothalt durch, wenn sich ein Hindernis in ihrem Sicherheitsbereich befindet.

Ein solcher Nothalt ist zeitlich und energetisch nicht optimal, zusätzlich werden Motoren und Bremsen belastet und nutzen sich schneller ab.

Problemstellung

Um einen Nothalt der FTF zu vermeiden, sollen Hindernisse umfahren werden. Dabei sollen auch dynamische Hindernisse beachtet werden.

Die Trajektorie der zum Umfahren geplanten Bahn sollte möglichst glatt sein, um hohe Belastungen der Bremsen und Antriebe zu vermeiden.

Um die globale Planung für alle FTF des Betriebes zu optimieren, soll ein FTF die erkannten Hindernisse an den Leitstand zurückmelden. So können blockierte Wege von allen FTF vermieden werden.

Zielsetzung/Ergebnisse

Die an den FTF des Projektpartners Arculus befindlichen Laserscanner werden durch ein Kamerasystem erweitert. Dieses Kamerasystem erlaubt ein detaillierteres Erkennen und Klassifizieren von Hindernissen und deren Bewegungsvektoren.

Die Klassifizierung ist Voraussetzung, auf verschiedene Objekte unterschiedlich zu reagieren. Es sollte z.B. das Ausweichen vor Menschen in einer für Menschen intuitiven Weise geschehen. Bei unbelebten Objekten muss dieser Aspekt jedoch nicht berücksichtigt werden. Ebenso sollte ein FTF eine Kiste oder ein umgestürztes Regal an die zentrale Instanz melden, nicht jedoch einen Menschen, der nur kurzzeitig die Fahrbahn kreuzt.

Um das Ausweichen selbst zu realisieren, werden geeignete bestehende Bahnplanungsmethoden evaluiert. Zudem wird sichergestellt, dass die Ausweichbahn glatt genug für das Fahrzeug ist.

Auch eine Berücksichtigung bewegter Objekte in der Bahnplanung muss im Algorithmus integriert werden.

Damit die Planung der Wege für FTF im Leitstand längerfristig bestehende Hindernisse berücksichtigen kann, wird im Projekt eine Übertragung der Hindernisdaten vom FTF zum Leitstand realisiert.

Ihr Ansprechpartner

Dieses Bild zeigt Heinemann
M.Sc.

Tonja Heinemann

Wissenschaftliche Mitarbeiterin "Industrielle Steuerungstechnik"