Thema

Title: Rekonfigurierbare Kinematiken – Ansätze zur dezentralen Umsetzung und Lösung der Transformation
Type:
  • Master thesis
  • Study thesis
Advisor:
Status: available

Background

Für ein aktuelles Forschungsprojekt soll eine dezentrale Steuerung entwickelt werden, die in der Lage ist mehrere kinematische Achsen innerhalb einer Maschinenzelle gemeinsam zu interpolieren. Hierfür muss die Kinematik des Achsverbundes bestimmt werden und jeweils eine Transformation errechnet werden. Da das Projekt speziell die Rekonfigurierbarkeit der Komponenten in den Vordergrund stellt, ist im Voraus nicht bekannt welche Art von Achsen in welcher Form miteinander kombiniert werden.

Problem

Da keine zentrale Steuerung zur Verfügung steht, in der die Transformationsbeziehung der Achsen im Verbund hinterlegt werden kann, muss die Transformation dezentral hinterlegt sein. Dafür muss für jede Komponente die kinematische Umgebung (Abhängigkeiten nach der kinematischen Kette) bekannt sein. Daraus muss jeweils die Transformation abgeleitet werden. Das Konzept soll an mehreren beispielhaften Kinematiken aufgezeigt werden und ein Ausblick zur Möglichkeit der Bahnplanung mittels dezentraler Transformationen  gegeben werden

Task

  • Definition der abzudeckenden Anwendungsfälle/Kinematiken
  • Beschreibungskonzept der mechatronischen Komponente in ihrer kinematischen Umgebung
  • Kommunikation des dynamischen Kontexts jeder Komponente
  • Transformationen des Achsverbundes ableiten, ggf. Subsysteme trennen und Einschränkungen im Arbeitsraum hinnehmen
  • Ausblick zu Bahnplanung für unvollständige Transformationen

Prerequisites

  • Interesse an der Steuerungstechnik
  • Spaß an Transformationen, Kinematiken, Beziehungen im Raum
  • Eigenständige Arbeitsweise
  • Sehr gute Deutsch- oder Englischkenntnisse

Acquired skill

  • Erfahrungen mit dezentrale Steuerung, Konzepten zur Berechnung und Lösung von rekonfigurierbaren Kinematiken
  • Mitarbeit in einem aktuellen Forschungsprojekt