Thema

Titel: Rekonfigurierbare Kinematiken – Ansätze zur dezentralen Umsetzung und Lösung der Transformation
Typ:
  • Masterarbeit
  • Studienarbeit
Betreuer:
Status: offen

Hintergrund

Für ein aktuelles Forschungsprojekt soll eine dezentrale Steuerung entwickelt werden, die in der Lage ist mehrere kinematische Achsen innerhalb einer Maschinenzelle gemeinsam zu interpolieren. Hierfür muss die Kinematik des Achsverbundes bestimmt werden und jeweils eine Transformation errechnet werden. Da das Projekt speziell die Rekonfigurierbarkeit der Komponenten in den Vordergrund stellt, ist im Voraus nicht bekannt welche Art von Achsen in welcher Form miteinander kombiniert werden.

Problemstellung

Da keine zentrale Steuerung zur Verfügung steht, in der die Transformationsbeziehung der Achsen im Verbund hinterlegt werden kann, muss die Transformation dezentral hinterlegt sein. Dafür muss für jede Komponente die kinematische Umgebung (Abhängigkeiten nach der kinematischen Kette) bekannt sein. Daraus muss jeweils die Transformation abgeleitet werden. Das Konzept soll an mehreren beispielhaften Kinematiken aufgezeigt werden und ein Ausblick zur Möglichkeit der Bahnplanung mittels dezentraler Transformationen  gegeben werden

Aufgabe

  • Definition der abzudeckenden Anwendungsfälle/Kinematiken
  • Beschreibungskonzept der mechatronischen Komponente in ihrer kinematischen Umgebung
  • Kommunikation des dynamischen Kontexts jeder Komponente
  • Transformationen des Achsverbundes ableiten, ggf. Subsysteme trennen und Einschränkungen im Arbeitsraum hinnehmen
  • Ausblick zu Bahnplanung für unvollständige Transformationen

Anforderung

  • Interesse an der Steuerungstechnik
  • Spaß an Transformationen, Kinematiken, Beziehungen im Raum
  • Eigenständige Arbeitsweise
  • Sehr gute Deutsch- oder Englischkenntnisse

Kenntnisgewinn

  • Erfahrungen mit dezentrale Steuerung, Konzepten zur Berechnung und Lösung von rekonfigurierbaren Kinematiken
  • Mitarbeit in einem aktuellen Forschungsprojekt