Thema

Title: Interpolationskonzept für dezentral angesteuerte Bewegungskomponenten
Type:
  • Master thesis
  • Study thesis
Advisor:
Status: available

Background

Für ein aktuelles Forschungsprojekt soll eine dezentrale Steuerung entwickelt werden, die in der Lage ist mehrere kinematische Achsen innerhalb einer Maschinenzelle gemeinsam zu interpolieren, die jeweils eigenständig angesteuert werden und nur über Nachrichten miteinander kommunizieren. Hierfür sollen nach dem Konzept von Multi-Agenten-Systemen vorgegangen werden. Es sollen alle Achsen miteinander das gemeinsame Ziel erreichen und sich während des Verfahrprozesses synchroni-sieren um eine höchstmögliche Bahntreue zu garantieren

Problem

Da keine zentrale Steuerung zur Verfügung steht, muss in jeder Achssteuerung die Interpolation selbstständig durchgeführt werden. Ein Abgleich mit den Positionen verbundener Achsen ist dringend notwendig. Strategien zur Verringerung von Schleppabständen und zur dynamischen Anpassung der Bewegung bei Fehlern müssen definiert und implementiert werden. Es sollen mehrere Interpolations-methoden angeboten werden sowie die Realisierbarkeit von Zusatzfunktionen betrachtet werden. Weiter soll ein Programmierinterface definiert werden.

Task

Ausarbeitung der Steuerungskernfunktionalitäten:

  • Ansteuerungskonzept
  • Kommunikationsinterfaces
  • Definition des internen State-Modells
  • Definition der internen Prozesse
  • Umsetzung verschiedener Interpolationsmethodiken
  • Ausblick auf Zusatzfunktionen wie die zeitgetriggerte Ausführung o.ä.
  • Beschreibungsmöglichkeiten für die Interpolation (Programmierinterface)

Prerequisites

  • Interesse an der Steuerungsalgorithmik
  • Vorlesung StdWZM vorteilhaft
  • Eigenständige Arbeitsweise
  • Sehr gute Deutsch- oder Englischkenntnisse

Acquired skill

  • Erfahrungen mit dezentrale Steuerung und Konzepten zur dezentralen Interpolation
  • Mitarbeit in einem aktuellen Forschungsprojekt