Thema

Titel: 3D Objekterkennung aus Tiefendaten zur Positionsbestimmung in chaotisch verteilten Bauteilanordnungen
Typ:
  • Masterarbeit
  • Studienarbeit
  • Bachelorarbeit
Betreuer:
Status: offen

Hintergrund

Im Rahmen des Internationalen Graduiertenkollegs „Soft Tissue Robotics“ soll die Interaktion von Robotern mit weichen Materialien beziehungsweise Geweben erforscht werden. Zentrale Fragestellungen sollen dabei anhand des „Griff in die Kiste“ (engl. bin picking) Szenarios für biegeschlaffe und formlabile Bauteile erörtert werden. Die Aufgabenstellung des „Griffs in die Kiste“ lässt sich dabei in folgende Teilaufgaben gliedern:

  1. Lokalisierung und Lageerkennung der zu greifenden Bauteile
  2. Ermittlung von geeigneten Griffpunkten
  3. Trajektorienplanung und Objektbewegung
  4. Vollendung der Handhabungsaufgabe (z.B. Ablage der Objekte auf eine geeignete Weise / Durchführen einer Montageaufgabe)

3D Localization

Aufgabe

In der ausgeschriebenen Arbeit soll die Teilaufgabe (1) Lokalisierung und Lageerkennung der zu greifenden Bauteile (bei vorliegender, chaotischer Verteilung) bearbeitet werden. Dabei sollen Tiefendaten einer 3D Kamera zur Erkennung herangezogen werden.

Die Arbeit gliedert sich in folgende Arbeitspakete:

  • Literaturrecherche über Ansätze zur Objekterkennung aus 3D Tiefendaten
  • Vergleich und Bewertung verschiedener Ansätze hinsichtlich der Eignung im „Griff in die Kiste“ Szenario
  • Aufbau eines Demonstrators
    • Recherche und Auswahl einer geeigneten 3D Kamera
    • Auswahl geeigneter Objekte
    • Auswahl geeigneter Softwaretools
  • Implementierung Objekterkennungsalgorithmus zur Lokalisierung und Lageerkennung
  • Validierung der implementierten Lageerkennung anhand des aufgebauten Demonstrators

Anforderung

  • Strukturierte und eigenständige Arbeitsweise
  • Motivation und Spaß an Forschungs- und Entwicklungsarbeit
  • Kenntnisse in Bildverarbeitung wünschenswert
  • Programmierkenntnisse (Matlab, C/C++) von Vorteil

Kenntnisgewinn

  • Einblicke in State-of-the-Art Problemstellungen der Robotik
  • Mitarbeit an interessanten Forschungsprojekten
  • Vertiefende Kenntnisse in Bildverarbeitung
  • Methodisches Arbeiten