Paraendoscopic Intuitive Computer Assisted Operating System (PICO)
Projekttitel
PICO – Paraendoscopic Intuitive Computer Assisted Operating System
|
Förderungsträger |
Laufzeit |
Projektpartner |
|
EU (CRAFT); Förderzeichen: COOP-CT-2004-508231 |
Dezember 2004 – November 2006 (verlängert bis Februar 2007) |
Forschung:
Industrie:
|
Thematische Stichwörter
Medizintechnik, Steuerung, Assistenzsystem
Kurzbeschreibung/Abstract
Für neurochirurgische Eingriffe mit Endoskopunterstützung wird ein Endoskop-Führungssystem entwickelt, das der Operateur durch Bewegungen seines Operationsinstrumentes dirigieren kann. Hierzu entwickelt das ISW die Steuerungstechnik, die die verschiedenen Komponenten des Systems anbindet und über eine eigens entwickelte Mechanik die Bewegungen des Endoskops erzeugt. Bisher wird bei neurochirurgischen Eingriffen üblicherweise ein OP-Mikroskop verwendet; hierzu sind große Zugänge (Ø 8..10 cm) erforderlich. Diese können durch den Einsatz von Endoskopen zur Bildgebung des Eingriffsortes deutlich verkleinert werden (Ø 2..4 cm). Jedoch fixieren herkömmliche Haltesysteme das Endoskop in einer Position, so dass eine Neuausrichtung während der Operation sehr aufwändig ist.
Ziel des Projektes PICO ist es, ein automatisiertes Halte- und Nachführungssystem für neurochirurgische Endoskope zu entwickeln. Es soll dem Chirurgen erlauben, die Ausrichtung des Endoskopes – und damit seinen Blickwinkel auf das OP-Gebiet – zu verändern, ohne seine Instrumente aus der Hand legen zu müssen.
In enger internationaler Zusammenarbeit zwischen Ingenieuren und Medizinern wurde dazu ein Konzept erstellt, das aus drei Komponenten besteht: Der Grundträger wird am OP-Tisch montiert und trägt das gesamte System. An ihm wird die Grobverstellung befestigt, mit der das System während der OP-Vorbereitung von Hand ausgerichtet wird. Die automatische Nachführung während der Operation übernimmt die Steuerung mittels der Feinverstellung, die an der Grobverstellung montiert wird.
Am ISW wird die Steuerungstechnik entwickelt, die die verschiedenen Komponenten des Systems anbindet. Dazu gehört ein optischer Tracker, der die Bewegungen des chirurgischen Instrumentes aufnimmt. Die Steuerung berechnet daraus die notwendigen Verfahrbefehle, um das Endoskops den Wünschen des Bedieners entsprechend neu zu positionieren.